Para lograr la transparencia en Status Bar en Android Lollipop o superior hay que crear o editar el archivo res/values-v21/styles.xml

<!-- Make the status bar traslucent -->
<style name="AppTheme" parent="AppTheme.Base">
    <item name="android:windowTranslucentStatus">true</item>
</style>

En el caso de versiones anteriores a Lollipop este item no es soportado.

Fuente: http://blog.raffaeu.com/archive/2015/04/11/android-and-the-transparent-status-bar.aspx