El primer paso es dar click derecho sobre el View Controller 1 y arrastrarlo y soltarlo en el View Controller 2.

seger

Esto generara un seguer, como identificador le llamaremos push.

Donde nosotros desidamos ejecutar el evento para llamar al segundo ViewController debemos agregar esta linea de codigo en el primer ViewController:

dispatch_async(dispatch_get_main_queue()){
    self.performSegueWithIdentifier("push", sender: self)
}

Tambien debemos agregar estas lineas antes de el ultimo "}"

override func prepareForSegue(segue: UIStoryboardSegue, sender: AnyObject?) {
    if(segue.identifier == "push") {
        segue.destinationViewController as! VenuesController
    }
}

Deberas renombrar VenuesController al nombre de tu segundo Viewcontroller.